鲸类动物的祖先原来也是在陆上用四肢行走的动物，可能是主要生活在海滨一带的食虫类或食肉类，后来由于被水中的鱼类等食物所吸引，经过漫长的岁月，又从陆地回到了海洋，并逐渐了适应海洋生活。最早的鲸是出现在大约5500万?/FONT>3600万年前的始新世中期的始鲸、始齿鲸和始新世后期的原鲸等，它们和现存的鲸比较，头骨比较小，鼻孔位于头部的前方，尚未移至头的上方，牙齿和古代的食虫类、肉齿类的牙齿差不多，都是44枚或不足44枚，齿形、头骨也很相像等，仅有少数不同点，但它们已经具有适应在海水中生活的、与鱼类相似的体形。

　　须鲸类动物的体形巨大，最小的种类体长也大于6米。口中没有牙齿，只有在胚胎发育时可以看到退化的牙齿，但上颌左右两侧的腭部至咽部各生有150— 400枚呈梳齿状排列的角质须。须的颜色、形状和数目因种类的不同而有差异，是进行分类的重要依据之一。外鼻孔有2个，位于头顶，呼吸换气时可以喷出两股水柱。头骨极大，有的种类可达体长的1／3，左右对称。颈椎愈合或者分离。胸骨较小，仅有1?/FONT>2对肋骨与胸骨相连接，胸廓不完全。没有锁骨。鳍肢一般具4指。消化道中具有盲肠。主要以磷虾等小型甲壳类动物为食，有的种类也吃小型群游性鱼类，以及底栖的鱼类和贝类。须鲸类在全世界有露脊鲸科、灰鲸科和长须鲸科等3个科，共约6属、11种。

　　齿鲸类的体形变异比较大，最小的种类体长仅有1米左右，最大也在20米以上。口中具有圆锥状的牙齿，但不同种类牙齿的形状、数目相差也很大，最少的仅具1枚独齿，最多的则有数十枚，有的还隐藏在齿龈中不外露，所以也是进行分类的重要依据之一。外鼻孔只有1个，因此呼吸换气时只能喷出一股水柱。头骨左右不对称。鳍肢上具有5指。胸骨较大。没有锁骨。没有盲肠。主要以乌贼、鱼类等为食，有的还能捕食海鸟、海豹以及其他鲸类等大型动物。齿鲸类在全世界共有淡水豚科、抹香鲸科、剑吻鲸科、一角鲸科、尖嘴海豚科、鼠海豚科、海豚科和领航鲸科等8个科，大约34属、72种。